尉迟恭死于唐高宗永徽三年（652年），享年79岁。据史料记载，尉迟恭晚年身体一直不好，经常头晕目眩。永徽三年，尉迟恭正在家中休息，突然感到一阵头晕，便起身去扶床柱。不料，他失足摔倒，头部撞在床柱上，当场昏迷。

家人发现后，急忙将他扶起，请来了太医。太医经过诊治，发现尉迟恭已经脑出血，伤势严重，无法救治。没过多久，尉迟恭便不幸离世。

尉迟恭的死讯传出后，唐高宗李治悲痛不已，追赠他为右卫大将军，并赐谥号“忠武”。尉迟恭的陵墓位于陕西省咸阳市渭城区北杜镇，至今仍保存完好。