安定门始建于明朝永乐九年（1411年），初称“东直门”。明朝嘉靖三十三年（1554年），因门内有“安定伯”宅邸，改称“安定门”。安定门是一座瓮城式城门，瓮城内有东西两座箭楼，瓮城外有东西两座闸楼。瓮城内还建有庙宇和店铺，是当时北京城内重要的商业中心之一。

清朝顺治八年（1651年），安定门瓮城被拆除，东西两座箭楼也被改为闸楼。康熙二十三年（1684年），又在安定门城楼上加盖了两层，使安定门城楼成为了一座三层建筑。安定门城楼是北京城内现存城楼中最高的一座，也是北京城内的标志性建筑之一。

安定门在历史上曾多次遭到破坏。1900年，八国联军侵华时，安定门被联军炮火击毁。1949年，解放军攻打北京时，安定门再次遭到破坏。1950年，北京市政府对安定门进行了修缮，使安定门恢复了原貌。

如今，安定门依然是北京城内的一处重要交通枢纽。每天有数十万辆汽车和行人通过安定门。安定门也是北京著名的旅游景点之一，每年吸引着众多游客前来参观。