根据我国《收费公路管理条例》的规定，高速公路收费从以下情形开始：

1. 小型客车（载客不超过9人）

2. 大型客车（载客超过9人）和货车

3. 超载车辆

值得注意的是，具体收费标准和收费点设置可能因不同的高速公路和地区而异。建议在出行前查询相关高速公路的收费信息，以免造成不必要的损失。