根据交通运输部发布的《重大节假日免收小型客车通行费实施方案》规定，清明节期间高速公路免费通行时间为：

2024年4月4日0时至4月6日24时

免费通行的车辆范围为：7座及以下的小型客车（含普通客车、小型越野客车、轿车、面包车等）。

需要注意的是：

因此，大家在2024年清明节期间自驾出行时，可以根据自己的行程时间合理安排，享受高速公路免费通行的福利。