这个成语出自《韩非子·说林上》，故事是这样的：

从前，有一个叫卫灵公的人，他特别喜欢老虎，并且养了很多只。有一次，卫灵公想要得到老虎崽子，于是便派人去老虎窝里找。

可是，老虎窝里到处都是危险，一般人根本不敢进去。这时候，有一个名叫须贾的人站了出来，他自告奋勇要去抓虎崽。

卫灵公很高兴，就让他去了。须贾来到老虎窝外，小心翼翼地观察着周围的情况。发现老虎都不在窝里，只有两只刚出生不久的虎崽。

须贾心里一喜，便慢慢地靠近虎窝，准备把虎崽抱走。然而，就在他伸手去抓的时候，老虎回来了。老虎看到有人要抓它的孩子，顿时大怒，朝须贾扑了过去。

须贾吓了一跳，连忙躲闪。可是老虎的速度太快了，须贾根本不是它的对手。眼看老虎就要扑到身上了，须贾急中生智，躺在地上装死。

老虎看到须贾一动不动，以为他是真的死了，便转身离开了。须贾趁机抱起两只虎崽，飞快地跑走了。

回到卫灵公那里，须贾把虎崽献给了他。卫灵公大喜，赏赐了须贾许多财物。而"不入虎口，焉得虎子"这句话也由此流传下来。

这个故事告诉我们，想要得到成功或实现目标，有时必须付出一定的代价或承担一定的风险。只有敢于冒险，才能取得成功。